アクチュエータ再考

お盆帰り、要らなくなった医学書を妹から譲り受けました。
今読んでいるのは、解剖学の基本書です。


人体というのは外骨格を除き、本当に複雑といわざるを得ません。
筋肉がアチラコチラで繋ぎ合わされており、さながら蜘蛛の糸が絡み合ったように見えます。


これをハードアクチュエータで対応することには無理があるのではないかと、
1個1万円のサーボモータを眺めながら空虚な気分になります。


人間らしい滑るような動作は、この複雑な筋肉の連動によって生じる。
けだし、これからはソフトアクチュエータを前提に動力を考える必要がありそうです。空気圧や油圧、水圧。
滑らかな動きを考えれば空気圧＞水圧＞油圧。
動力として考えれば水圧＞油圧＞空気圧。
だたし、素材や耐久性を考えると油圧が一番最適だと思います。
仮に漏れた場合、水だと復旧できず、空圧だと著しく可動域が制限されますが、油圧だと系統を遮断すれば何とかなる。


学より思が優先して、何とも空疎うめいたことを考える今日この頃。